時(shí)間：2021-03-20

      設(shè)備是現(xiàn)在不少企業(yè)生產(chǎn)作業(yè)十分重要的基礎(chǔ)配置，一家企業(yè)想要提升生產(chǎn)效率，主要是兩種途徑，一種是提升員工的工作效率，另一種是對機(jī)械設(shè)備進(jìn)行升級。顯然，后者的難度會更低，并且也可以很好的保障?，F(xiàn)在有不少企業(yè)都會進(jìn)行設(shè)備上的升級改良，值得注意的是，F(xiàn)ANUC發(fā)那科機(jī)器人也開始成為不少企業(yè)生產(chǎn)過程中不能缺少的一部分，但是這種類型的設(shè)備使用頻率高，也屬于核心部件，所以損耗是常有的事情。

      FANUC發(fā)那科機(jī)器人維修因?yàn)镸CC實(shí)際就是個(gè)內(nèi)部的繼電器，當(dāng)各放大器及系統(tǒng)CNC之間的通訊檢測沒有問題的話自動(dòng)吸合，與外部的接觸器形成回路，繼而讓控制電機(jī)的強(qiáng)電部分送入放大器數(shù)控車床上fanuc 0i系統(tǒng)1010報(bào)警信號，這也是FANUC發(fā)那科機(jī)器人維修中比較常見的一種故障情況。有部分設(shè)備可能在生產(chǎn)過程中自己中斷作業(yè)，并且不會有相對應(yīng)的信號發(fā)生，而FANUC發(fā)那科機(jī)器人就不一樣了，這種設(shè)備因?yàn)閮?nèi)部的構(gòu)造復(fù)雜，所以幾乎是一個(gè)局部就會有一個(gè)報(bào)警器。

      當(dāng)FANUC發(fā)那科機(jī)器人出現(xiàn)以上的故障情況，首先，你需要用到是刀補(bǔ)，刀具長度補(bǔ)正，具體內(nèi)容好好看看FANUC操作書上面都有的。其次，根據(jù)報(bào)警形式的不同，處理方式也不同。比如報(bào)警EX1010 ABSOLUTE PULSE CODER BATTERY，是表示找不到式脈沖編碼器坐標(biāo)記憶數(shù)據(jù)，很可能是電池失效了，只要找到編碼器電池予以更換后重新設(shè)置參考點(diǎn)，即可排除故障。

      FANUC發(fā)那科機(jī)器人維修由于伺服系統(tǒng)的停止是閉環(huán)動(dòng)態(tài)調(diào)整過程，其位置跟隨誤差不可以始終為“0”，現(xiàn)象表明Z軸位置測量回路可能存在故障。為進(jìn)一步判定故障部位，采用交換法，將Z軸和X軸驅(qū)動(dòng)器與反饋信號互換，即：利用系統(tǒng)的X軸輸出控制Z軸伺服，此時(shí)，診斷參數(shù)DGN 800數(shù)值變?yōu)?，但DGN 802開始有了變化，這說明系統(tǒng)的Z軸輸出以及位置測量輸入接口無故障。

      除了維修故障之外，其實(shí)建議企業(yè)在生產(chǎn)過程中要注意機(jī)械設(shè)備的保養(yǎng)跟維護(hù)，這種設(shè)備理論上是可以實(shí)現(xiàn)二十四小時(shí)作業(yè)，但是生產(chǎn)率是提升了，但是機(jī)械磨損嚴(yán)重，會嚴(yán)重影響設(shè)備的使用壽命。日常的保養(yǎng)中清灰，去污漬等等都是十分必要的環(huán)節(jié)。

FANUC發(fā)那科機(jī)器人維修,發(fā)那科機(jī)器人保養(yǎng)，為了延長設(shè)備壽命、降低故障率，定期的保養(yǎng)是必不可少的，這也是工業(yè)機(jī)器人安全使用的一環(huán)，F(xiàn)ANUC發(fā)那科機(jī)器人維修保養(yǎng)的流程如下：

1、剎車檢查：正常運(yùn)行前，需檢查電機(jī)剎車每個(gè)軸的電機(jī)剎車，檢查方法如下：

（1）運(yùn)行每個(gè)機(jī)械手的軸到它負(fù)載的位置

（2）機(jī)器人控制器上的電機(jī)模式，選擇開關(guān)打到電機(jī)關(guān)（MOTORSOFF）的位置。

（3）檢查軸是否在其原來的位置，如果電機(jī)關(guān)掉后，機(jī)械手仍保持其位置，說明剎車良好。

2、注意失去減速運(yùn)行（250mm/s）功能的危險(xiǎn)：不要從電腦或者示教器上，改變齒輪變速比或其它運(yùn)動(dòng)參數(shù)。這將影響減速運(yùn)行（250mm/s）功能。

3、在機(jī)械手保養(yǎng)工作范圍內(nèi)工作：如果必須在機(jī)械手工作范圍內(nèi)工作，需遵守以下幾點(diǎn)：

（1）機(jī)器人控制器上的模式選擇開關(guān)必須打到手動(dòng)位置，以便操作使能設(shè)備來斷開電腦或遙控操作。

（2）當(dāng)模式選擇開關(guān)在<250mm/s位置時(shí)候，速度限制在250mm/s。進(jìn)入工作區(qū)，開關(guān)一般都打到這個(gè)位置。只有對機(jī)器人十分了解的人才可以使用全速（100%full speed）。

（3）注意機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)軸，當(dāng)心頭發(fā)或衣服攪到上面。另外注意機(jī)械手上其它選擇部件或其它設(shè)備。

（4）檢查每個(gè)軸的電機(jī)剎車。

4、安全使用機(jī)器人示教器：安裝在示教盒上的使能設(shè)備按鈕（Enabling device），當(dāng)按下一半時(shí)，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C(jī)開（MOTORS ON）模式。當(dāng)松開或全部按下按鈕時(shí)，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C(jī)關(guān)（MOTORS OFF）模式。為了安全使用ABB示教器，必須遵循以下原則：使能設(shè)備按鈕（Enabling device）不能失去功能，編程或調(diào)試的時(shí)候，當(dāng)機(jī)器人不需要移動(dòng)時(shí)，立即松開能使設(shè)備按鈕（Enabling device）。當(dāng)編程人員進(jìn)入安全區(qū)域后，必須隨時(shí)將機(jī)器人示教盒帶在身上，避免其他人移動(dòng)機(jī)器人。

控制柜的維護(hù)保養(yǎng)，包括一般清潔維護(hù)，更換濾布（500小時(shí)），更換測量系統(tǒng)電池（7000小時(shí)），更換計(jì)算機(jī)風(fēng)扇單元、伺服風(fēng)扇單元（50000小時(shí)），檢查冷卻器（每月）等。保養(yǎng)時(shí)間間隔主要取決于環(huán)境條件，以及發(fā)那科FANUC機(jī)器人運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度。機(jī)器系統(tǒng)的電池是不可充電的一次性電池，只在控制柜外部電源斷電的情況下才工作，其使用壽命大約為7000小時(shí)。定期檢查控制器的散熱情況，確?？刂破鳑]有被塑料或其它材料所覆蓋，控制器周圍有足夠的間隙，并且遠(yuǎn)離熱源，控制器頂部無雜物堆放，冷卻風(fēng)扇正常工作，風(fēng)扇進(jìn)出口無堵塞現(xiàn)象。冷卻器回路一般為免維護(hù)密閉系統(tǒng)，需按要求定期檢查和清潔外部空氣回路的各個(gè)部件，環(huán)境濕度較大時(shí)，需檢查排水口是否定期排水。

注意：錯(cuò)誤的操作將會導(dǎo)致密封圈損壞，為避免發(fā)生錯(cuò)誤，操作人員應(yīng)考慮以下幾點(diǎn)：

1）更換潤滑油之前，要將出油口塞子子銳機(jī)器人拔掉。

2）使用手動(dòng)油槍緩慢加入。

3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動(dòng)力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2以內(nèi)，流量必須控制在15/ss以內(nèi)。

4）必須使用規(guī)定的潤滑油，其他潤滑油會損壞減速器。