例1 FANUCF-200iB七軸點(diǎn)焊機(jī)器人控制器斷電檢修后，對(duì)控制器送電，機(jī)器人報(bào)伺服故障，故障代碼為SERVO-062。對(duì)此故障代碼進(jìn)行復(fù)位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，機(jī)器人仍然報(bào)伺服故障。
故障代碼SERVO-062的解釋為SERVOBZALalarm(Group：%dAxis：%d)，故障可能原因：
①機(jī)器人編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池?zé)o電或者已經(jīng)損壞。編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)為4節(jié)普通1.5V的1號(hào)干電池，測(cè)量每節(jié)電池電壓，均<1.4v，電壓明顯偏低，于是更換新電池，再次對(duì)故障進(jìn)行復(fù)位，仍然報(bào)servo-062故障。< p="">
②控制器內(nèi)伺服放大器控制板壞。測(cè)量伺服放大器LED“D7”上方的2個(gè)DC鏈路電壓檢測(cè)螺絲，如果DC鏈路電壓>50V，可判斷伺服放大器控制板異常。實(shí)測(cè)發(fā)現(xiàn)DC鏈路電壓<50v，所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態(tài)。觀察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的led顏色，確認(rèn)電源電壓輸出正常，沒(méi)有外部緊急停止信號(hào)輸入，與機(jī)器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板損壞。< p="">
③線路損壞。對(duì)機(jī)器人控制器與機(jī)器人本體的外部連線電纜RM1、RP1進(jìn)行檢查，RM1為機(jī)器人伺服電機(jī)電源、抱閘控制線，RP1為機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器信號(hào)以及控制電源、末端執(zhí)行器、編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池等線路。拔掉插頭RP1，測(cè)量端子5、6、18控制電源電壓+5V、+24V均正常。再檢查編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路，而機(jī)器人每個(gè)軸的伺服電機(jī)脈沖編碼器控制端由1～10個(gè)端子組成，端子8、9、10為+5V電源，4、7為數(shù)據(jù)保持電池電源，5、6為反饋信號(hào)，3為接地，1、2空。先拔掉M1電機(jī)的脈沖控制插頭M1P，測(cè)量端子4、7電壓為0，同樣的方法檢查M2～M7電機(jī)全部為0，由此可以判斷編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路損壞。經(jīng)查，發(fā)現(xiàn)正負(fù)電源雙絞線的一端插頭長(zhǎng)期埋在積水中，線路已腐蝕嚴(yán)重。
更換線路后復(fù)位，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行全軸零點(diǎn)復(fù)歸“ZEROPOSTTTIONMASTER”，導(dǎo)入備份程序后恢復(fù)正常，故障排除。
例2 FANUCR-2000iB/210F點(diǎn)焊機(jī)器人在生產(chǎn)第一輛白車(chē)身時(shí)，出現(xiàn)所有的焊點(diǎn)整體偏移，后續(xù)生產(chǎn)情況類(lèi)似，無(wú)任何故障報(bào)警。
根據(jù)故障現(xiàn)象，大致可以排除伺服部分故障，故障可能原因：
①機(jī)器人本體或機(jī)器人焊鉗機(jī)械變形或偏移。按照維修經(jīng)驗(yàn)，先檢查機(jī)器人本體及機(jī)器人焊鉗機(jī)械部分，未發(fā)現(xiàn)異常。
②人為篡改PNS0010程序或?qū)脲e(cuò)誤的PNS0010程序。通過(guò)機(jī)器人示教器查看PNS0010程序的修改日期，發(fā)現(xiàn)PNS0010程序未被修改。導(dǎo)入最新的PNS0010程序后，故障現(xiàn)象依舊存在。
③機(jī)器人工具坐標(biāo)變動(dòng)。按以下步驟對(duì)機(jī)器人進(jìn)行初始化并導(dǎo)入系統(tǒng)備份程序：斷開(kāi)控制器電源，打開(kāi)控制器電源同時(shí)按住示教器上的F1及F5功能鍵→3→1→MENUS→插入MC存儲(chǔ)卡→4，variables→72，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行命名，確保機(jī)器人名稱(chēng)和MC存儲(chǔ)卡中存儲(chǔ)系統(tǒng)備份程序的文件夾名稱(chēng)一致→MENUS→5，file→F4，[RESTOR]→5，allofabove→F4，[YES]→按FCTN功能鍵→1，START(COLD)，故障現(xiàn)象消失。
對(duì)機(jī)器人進(jìn)行初始化并導(dǎo)入系統(tǒng)備份程序，冷啟動(dòng)后再次示教，故障排除。
例3 FANUCR-2000iB/165F六軸點(diǎn)焊機(jī)器人工作過(guò)程中出現(xiàn)J4臂自動(dòng)下滑現(xiàn)象，機(jī)器人報(bào)伺服故障，故障代碼為SERVO-023，代碼解釋為：SERVOStoperrorexcess(Group：%1 Axis：%4)，當(dāng)電機(jī)停止時(shí)，產(chǎn)生一個(gè)過(guò)度伺服位置錯(cuò)誤。
將機(jī)器人停止在任意位置時(shí)，機(jī)器人J4軸都有自動(dòng)下滑現(xiàn)象，其他5軸均正常，確認(rèn)屬于機(jī)器人J4軸故障。
由于J1～J6軸減速器剛換過(guò)油，故障原因可能是機(jī)器人伺服電機(jī)密封磨損，電機(jī)內(nèi)進(jìn)油導(dǎo)致抱閘不良，將機(jī)器人固定住。
更換J4軸M4伺服電機(jī)后，對(duì)其J4軸做單軸的零點(diǎn)復(fù)歸“SINGLEAXISMASTER”，試運(yùn)行后故障排除。
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